Nació en 1920 en Paraisópolis, en el estado de Minas Gerais, Brasil. Fue escultor, diseñador, diagramador, grabador y artista plástico. Y también se desempeñó como profesor. Pero todo su éxito se sustenta en la escultura. Estudió en Belo Horizonte en la Facultad de Derecho de 1941 a 1945.

Entre 1944 y 1950 estudió diseño y pintura con Alberto da Veiga Guignard y escultura figurativa con Franz Weissmann. En 1952 va a Rio de Janeiro donde trabaja como diagramador de diversos diarios y revista como Manchete y La Cigarra.

En 1953 expone en la 2da. Bienal Internacional de San Pablo. En 1959 se adhiere al Grupo Neoconcreto en Río de Janeiro.

En 1960 participa de la Muestra Internacional de Arte Concreto en Suiza, organizada por Max Bill. En 1968 va a Estados Unidos al recibir una beca de la Fundación Guggenheim.

En 1971 vuelve a Belo Horizonte y actúa como profesor de composición y escultura en la Escuela Guignard, donde trabaja hasta 1977. En 1990 se retira de la docencia y se dedica exclusivamente a la actividad artística.

Las esculturas de Amílcar de Castro son el producto del mismo procedimiento básico de cortar y plegar. Transforma metales duros en hojas de papel plegables.

Fallece a los 82 años en Belo Horizonte.